汉始有卫将军。魏末又置中卫将军，晋武帝分中卫为左右卫将军，掌宿卫营兵。南北朝沿置。北齐左右卫府，各设将军一人，分掌左右厢，以武卫将军为副贰，将军府有司马、功曹、主簿、录事等官。隋、唐为十六卫中的两卫。隋初仍称左右卫，各设大将军一人、将军二人，并有长史、司马、录事，功、仓、兵、骑等曹参军，法曹、铠曹行参军，及行参军等官。左右卫各统亲卫，有开府、仪同等官。炀帝改左右卫为左右翊卫，所领军士称骁骑。唐又为左右卫，设上将军、大将军、将军，下有录事参军、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹（铠曹改）参军。左右卫掌宫禁宿卫，总辖五府三卫（亲卫、勋卫、翊卫为三卫，亲卫之府称亲府，连同勋一府、勋二府、翊一府、翊二府，共五府）。五府中郎将，左右郎将掌领担任宿卫的校尉、旅帅、队正等，并以番上之名簿送交大将军，分配职务。宋仍有左右卫上将军、大将军、将军等官，均为环卫官，无定员及实职。